Constituída como uma associação de fiéis e com a missão de expandir os valores de Jesus Cristo, incitando à sua prática, foi edificada no centro da vila de “Castendo”, entre os finais do século XVIII e princípio do século XIX, a Igreja da Misericórdia, em local onde se consta que, outrora, existiu uma capela de Santo António. O seu interior apresenta caraterísticas específicas de arquitetura, possuindo reminiscências do Barroco, fazendo já a transição para o estilo neoclássico, facto que nos permite indicar a época da sua construção. Ao longo dos anos, as Mesas Administrativas com muito empenho e espírito de bem-fazer procederam a diversas intervenções de conservação e valorização deste monumento, considerado, pelos Penalvenses, como ex-libris do concelho de Penalva do Castelo. No ano de 1810 foi encomendado o Órgão Ibérico, instrumento construído pelo organeiro português Joaquim António Peres Fontanes e muito admirado, considerando as suas preciosas caraterísticas, estando localizado no coro-alto. No ano de 1875 foi construída a primeira torre da Igreja, designada de “torre do evangelho” e, dez anos mais tarde, no ano de 1885, procedeu-se à construção da segunda torre.

No ano de 2014 foi construído o Núcleo Museológico localizado no segundo piso da Igreja da Misericórdia, com vista à recuperação de arte sacra valiosa e ao reconhecimento do honroso passado histórico da Instituição.